创研数字 IDC-WIFI720 迷你无人机图系统方案模组：
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WIFI通用飞控协议：批量开发定制，技术对接！13652345029
串口发送数据格式（串口波特率19200，1个启始位，1个停止位，其它无）：
发送间隔40MS，一次发送8个BYTE，
BYTE[0]:数据头，固定为0X66
速度为30%时，（副翼，升降舵）0x5A-0x80-0xA6线性变化
速度为60%时，（副翼，升降舵）0x33-0x80-0xCD线性变化
速度为100%时，（副翼，升降舵）0x00-0x80-0xFF线性变化
BYTE[1]:AIL——副翼： 中间值0x80，左边最大为0x00，右边最大为0xff，即0x00-0x80-0xff线性变化
BYTE[2]:ELE——升降舵：中间值0x80，后最大为0x00，前最大为0xff，即0x00-0x80-0xff线性变化
BYTE[3]:THR——油门：0x00为最小，0xff为最大
(微调说明：前后/侧飞：±24步 步进1 128+偏移量，每次重启后回归默认值128）；
油门在没有开启定高模式的时候，就是0，开启定调模式后是居中
BYTE[4]:RUDD——方向舵 中间值0x80，左转最大为0x00，右转最大为0xff，即0x00-0x80-0xff线性变化
(微调说明：±24步 步进2 中值定义： 128+偏移量，每次重启后回归默认值128）；
为了避免加减油门时，对此字节指令产生影响，所以在圆形操控区域的中间1/6，因保持80H不变，此区域外按上述线性变化。
BYTE[5]:标志位
BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;
BYTE[7]：数据尾，固定为0x99
BYTE[5]
bit0=一键起飞 先置1，1秒后置0默认为0
bit1=一键下降 先置1，1秒后置0默认为0
bit2=紧急停止 每次点击取反默认为0
油门低于40%时按紧急停止键无效，方向前后控制超过50%后，将bit2置0，（左右方向控制时，正常将bit2取反)，按一键下降后，将bit2置0，油门控制时将bit2置0
bit3=一键固定方向翻转 （原来没有这个）
bit4=1 无头模式 0有头模式 默认为0
bit5=一键翻转 点击后置1，当方向键移动超过一半时，清0
当翻滚按键按下，并且方向键移动超过一半，发送1，并且方向值发最大值（最小值） 持续时间大概300毫秒,
bit6=光控制 默认灯光开
bit7=飞控陀螺仪矫正 先置1，1秒后置0
注：一键返航，360°翻转，飞行轨迹这三个按钮的优先级可以做成先入为主的方式（即先选择哪个生效，在这个在执行过程没有取消的情况下，其它两个不生效），但必须保证任何时刻这三个只能是一个生效，不能同时生效。
